根据搜索结果，形容不紧张、不匆忙且能从容应对紧急情况的成语主要有以下五个：

从容不迫

指态度镇静，不慌不忙，沉着应对。例如巴金《春》中觉民的镇定表现。

临危不乱

面对危险时保持冷静，不慌乱。强调危机中的镇定自若。

处之泰然

遇到困难或异常情况时毫不在意，态度镇定。如“处变不惊”与“泰然处之”同义。

处变不惊

突发变化面前保持冷静，不惊慌失措。与“临危不乱”相近，侧重应变能力。

镇定自若

紧急情况下仍保持平常心态，举止自然。如“面不改色”与“心平气和”同义。

总结：

以上成语均含褒义，可单独使用或组合使用（如“临危不乱且处变不惊”），具体选择需结合语境强调的方面（如“从容”或“镇定”）。