一、核心开发工具

集成开发环境（IDE）

Eclipse：

通过ROS Development Tools插件支持项目构建、调试等

Visual Studio Code：安装ROS扩展后支持代码补全、调试等

CLion：C++专用IDE，集成调试器，适合大型项目

Qt Creator：支持ROS开发，适合界面和可视化应用

Sublime Text：轻量级编辑器，通过插件实现ROS支持

文本编辑器

Atom：

安装ROS插件后支持代码高亮

Vim：配置插件实现ROS开发功能

二、开发辅助工具

命令行工具

roscore：

启动ROS核心服务器

roscd：切换工作空间目录

rosrun：运行ROS节点

catkin-tools：用于工作空间构建和管理

rostopic：管理话题（如`rostopic list`、`rostopic echo`）

rqt consoles：日志输出工具

rqt_plot：数据可视化工具

rqt_reconfig：动态参数配置工具

可视化与仿真工具

RViz：

三维可视化工具，显示传感器数据、机器人状态等

Gazebo：机器人仿真器，支持环境模拟与运动规划

Simulink ROS工具箱：支持模型构建与代码生成

三、版本与依赖管理

ROS版本：包括Kinetic（支持Ubuntu 16.04）、Melodic（支持Ubuntu 18.04）、Noetic（支持Ubuntu 20.04）等，需根据项目需求选择

依赖管理：通过`package.xml`文件管理软件包依赖，使用`catkin_make`或`catkin build`进行构建

四、其他常用组件

moveit!：机器人运动规划与控制工具

rosbag：记录和回放ROS主题数据

rosnode：管理运行中的ROS节点

以上工具可根据具体开发需求组合使用，例如使用Eclipse进行大规模项目开发，配合Visual Studio Code进行代码编辑，同时利用RViz进行实时调试。