一、开源仿真平台

Unity

- 支持自定义地图和车辆模型，提供丰富的插件扩展生态，适合快速开发自动驾驶仿真系统。

- 社区活跃，文档完善，适合个人开发者或教育机构使用。

Gazebo

- 强大的物理引擎和3D图形渲染能力，支持ROS集成，适合机器人和车辆动力学仿真。

- 提供TurtleBot等机器人模拟功能，可扩展至自动驾驶车辆。

CarSim

- 专注于四轮汽车、卡车等整车的动力学仿真，内建大量车辆模型和参数，运行速度比实时仿真快10倍。

- 广泛用于主机厂和供应商的算法验证。

CARLA

- 支持多种传感器（如激光雷达、IMU）和自定义地图，提供静态物体和动态交通场景的模拟。

- 适合开发开放世界自动驾驶环境。

二、商业仿真软件

Euro Truck Simulator 2

- 卡车模拟经营类游戏，支持代码训练和AI算法强化学习，提供逼真的物理引擎和天气模拟。

- 限制：方向盘控制仅支持四个方向键，无法模拟转向角度调整。

Pro-SiVIC

- 专注于自动驾驶算法验证，提供高精度传感器模拟和实时数据分析工具。

Prescan

- 以物理模型为基础，支持ADAS和智能汽车系统开发，适用于复杂场景的仿真。

三、其他相关工具

Drive Constellation（英伟达）：云平台，结合NVIDIA DRIVE Sim和Pegasus AI，支持照片级环境模拟和传感器数据生成。

TAD Sim（腾讯）：基于游戏引擎开发，集成工业级车辆动力学模型，适合游戏化自动驾驶训练。

四、虚拟现实（VR）辅助工具

VRP虚拟现实平台：

提供高画质渲染和六自由度运动模拟，适用于沉浸式驾驶体验和人机交互设计。

选择建议：

学术/研发：优先考虑Gazebo、CarSim或Unity，灵活性和社区支持更优；

商业应用：可结合Drive Constellation的云能力和TAD Sim的游戏化优势；

快速原型开发：Unity和CARLA开发周期短，适合迭代测试。