一、商业软件

Vissim

开发商：德国PTV公司

特点：集成交通、公交、行人仿真功能，支持微观交通流模拟，适用于城市规划、交通规划等领域。

SUMO

开发商：德国航空航天中心下属研究所

特点：专注于连续交通流仿真，支持多模式交通系统分析，常用于交通工程和智能交通系统研究。

AnyLogic

开发商：AnyLogic公司

特点：基于Java开发，支持离散事件系统动力学建模，可模拟复杂场景（如行人行为、交通交互等），适用于工程级仿真。

二、开源软件

Webots

开发商：Cyberbotics公司

特点：开源跨平台3D机器人仿真平台，集成物理引擎（如ODE），支持传感器模拟和多机器人协作，适用于机器人行为研究与控制算法开发。

Mujoco

开发商：加州大学伯克利分校

特点：开源多体动力学物理引擎，常与其他仿真工具（如CoppeliaSim）集成，用于机器人运动学和动力学模拟。

Gazebo

开发商：MIT

特点：开源机器人仿真环境，支持激光雷达、IMU等传感器模拟，常与ROS深度绑定，适用于机器人视觉与控制研究。

三、其他工具

Legion：

优化空间利用的行人仿真软件，基于真实行为研究，支持与其他系统集成。

TESS NG：中国自主研发的微观交通仿真软件，针对中国交通特征优化，提供定制化接口。

四、典型算法与模型

元胞格子模型：将步行道划分为元胞，通过局部邻居规则模拟行人移动（如元胞跳跃、队列更换）。

社会力模型：基于人群行为理论，模拟个体间的相互作用（如吸引力、排斥力），适用于复杂人群动态分析。

总结

选择行人仿真软件需结合具体需求（如场景复杂度、预算、开发资源等）。商业软件如Vissim、SUMO功能全面但成本较高；开源工具（如Webots、Mujoco）灵活性强但需自行开发；AnyLogic则适合需要高度定制化的场景。